Robot ringkas. Skim, penerangan

Perpustakaan teknikal percuma

ENSIKLOPEDIA ELEKTRONIK RADIO DAN KEJURUTERAAN ELEKTRIK
Perpustakaan percuma / Skim peranti radio-elektronik dan elektrik

Robot ringkas. Ensiklopedia elektronik radio dan kejuruteraan elektrik

Perpustakaan teknikal percuma

Ensiklopedia elektronik radio dan kejuruteraan elektrik / Peralatan kawalan radio

Komen artikel

Artikel ini membentangkan gambar rajah "robot" ringkas. Dia pergi ke cahaya, dan jika tiada sumber cahaya, maka mod "Carian percuma" diaktifkan, i.e. robot akan memandu, dan sekiranya berlaku perlanggaran, pandu keluar dan berpusing.

(klik untuk memperbesar)

Jantung robot adalah mikropengawal ATMEL: AT90S2313, tetapi anda boleh menggunakan mana-mana syarikat ini yang lain, mikropengawal ini mempunyai memori 2kb untuk program ini, 15 port input / output, kuasa tersedia - 4-6V. Enjin akan dikawal oleh "pemandu enjin" - litar mikro L293D (analog domestik ialah KR1128KT4A). Sebagai sensor, ia telah memutuskan untuk mengambil photoresistors SF3-1.

Robot itu terdiri daripada dua motor. Berikut ialah cara mereka akan berfungsi untuk tindakan tertentu:

Pasukan	Motor perjalanan	Motor ayun
hadapan (F)	ke hadapan	berhenti
hadapan-kanan (FR)	ke hadapan	ke hadapan
hadapan-kiri (FL)	ke hadapan	mundur
belakang (B)	mundur	berhenti
belakang-kanan (BR)	mundur	ke hadapan
belakang-kiri (BL)	mundur	mundur
belakang-kiri (BL)	berhenti	berhenti

Unsur radio yang digunakan dalam litar:

Pengawal mikro AT90S2313

Litar mikro L293D (analog domestik - KR1128KT4A)

2 fotoperintang SF3-1

Kuarza pada 4MHz

Kapasitor 22-24pF

Penstabil 7805 (atau KREN5A)

100 ohm perintang (Pilihan)

dua motor

Power Vbat - 4 bateri AA, atau 1 crown (9V)

Bekalan kuasa Vm - 1 mahkota (9V)

Selepas memasang litar, anda perlu memuat turun program ke mikropengawal dan robot sedia:

/************************************************ **** ***

Jenis cip : AT90S2313

Kekerapan jam : 4,000000 MHz

Model ingatan: Kecil

Saiz SRAM luaran: 0

Saiz Timbunan Data : 32

*************************************************** ***** **/

#include <90s2313.h>

#sertakan

#termasuk

// penugasan definisi untuk kemudahan bekerja dengan peranti peranti

#define OUT PORTB

#define MOTOR_F 7

#define MOTOR_B 6

#define TURN_R 5

#define TURN_L 4

#define DALAM PIND

#define LIGHT_R 0

#define LIGHT_L 1

#define BUMPER_F 2

#define BUMPER_B 3

// Mod pemanduan yang mungkin

enum {BERHENTI, F, FR, FL, B, BR, BL};

//------------------------------------------------ ------------------------------

// Lengah t x 10ms

//------------------------------------------------ ------------------------------

batal kelewatan_10ms(tak bertanda t)

{char i;

untuk(i=0;i

// jadual kebarangkalian untuk memilih arah pergerakan

// berdasarkan arah pergerakan semasa

aksara tidak bertanda p[7][7] =

{14, 43, 57, 71, 86, 93, 100,

7, 43, 71, 100, 100, 100, 100,

7, 50, 93, 100, 100, 100, 100,

7, 50, 57, 100, 100, 100, 100,

29, 29, 29, 29, 57, 79, 100,

36, 36, 36, 36, 71, 93, 100,

36, 36, 36, 36, 71, 79, 100};

// arah pergerakan semasa

unsigned char this_move;

//------------------------------------------------ ------------------------------

// Hidupkan gabungan motor untuk pergerakan ke arah tertentu

//------------------------------------------------ ------------------------------

void go(arah aksara tidak ditandatangani){

suis (arah) {

kes STOP:

KELUAR.MOTOR_F=0;

KELUAR.MOTOR_B=0;

KELUAR.TURN_R=0;

KELUAR.TURN_L=0;

memecahkan;

kes F:

KELUAR.MOTOR_F=1;

KELUAR.MOTOR_B=0;

KELUAR.TURN_R=0;

KELUAR.TURN_L=0;

memecahkan;

kes FR:

KELUAR.MOTOR_F=1;

KELUAR.MOTOR_B=0;

KELUAR.TURN_R=1;

KELUAR.TURN_L=0;

memecahkan;

kes FL:

KELUAR.MOTOR_F=1;

KELUAR.MOTOR_B=0;

KELUAR.TURN_R=0;

KELUAR.TURN_L=1;

memecahkan;

kes B:

KELUAR.MOTOR_F=0;

KELUAR.MOTOR_B=1;

KELUAR.TURN_R=0;

KELUAR.TURN_L=0;

memecahkan;

kes BR:

KELUAR.MOTOR_F=0;

KELUAR.MOTOR_B=1;

KELUAR.TURN_R=1;

KELUAR.TURN_L=0;

memecahkan;

kes BL:

KELUAR.MOTOR_F=0;

KELUAR.MOTOR_B=1;

KELUAR.TURN_R=0;

KELUAR.TURN_L=1;

memecahkan;

}

//------------------------------------------------ ------------------------------

// Memilih arah pergerakan dalam langkah seterusnya mengikut jadual kebarangkalian

//------------------------------------------------ ------------------------------

unsigned char next_move(void){

unsigned charpp, i;

pp = rand()/327; // dapatkan nombor rawak 0..99

untuk (i=0;i<7;i++){ // mencari padanan dalam jadual kebarangkalian

jika (p[this_move][i] > pp) pecah;

}

this_move = i; // tulis arah baru yang diterima sebagai arah semasa

pulangan(i);

}

//------------------------------------------------ ------------------------------

// Mengendalikan Gangguan Bampar Hadapan (INT0 = PD2)

//------------------------------------------------ ------------------------------

sampuk [EXT_INT0] void ext_int0_isr(void)

{

if(this_move==FR) go(BL);

if(this_move==FL) go(BR);

lain pergi (B);

Kelewatan_10ms(250); // berlepas dalam masa 2.5 x 2 saat

Kelewatan_10ms(250);

this_move=B;

}

//------------------------------------------------ ------------------------------

// Mengendalikan gangguan bampar belakang (INT1 = PD3)

//------------------------------------------------ ------------------------------

sampuk [EXT_INT1] void ext_int1_isr(void)

{

if(this_move==BR) go(FL);

if(this_move==BL) go(FR);

lain pergi (F);

Kelewatan_10ms(250); // berlepas dalam masa 2.5 x 2 saat

Kelewatan_10ms(250);

this_move=F;

}

//------------------------------------------------ ------------------------------

// "Berjalan rawak"

//------------------------------------------------ ------------------------------

unsigned char walk(void){

// gelung ini mengatur "perjalanan bebas" manakala

// tiada isyarat daripada mana-mana penderia cahaya

manakala((IN.LIGHT_R) && (IN.LIGHT_L)){

go(next_move()); // dapatkan arah pergerakan seterusnya dan

Kelewatan_10ms(250); // bergerak ke arah ini 2.5 saat

}

// gelung ini mengatur pergerakan ke cahaya sambil

// terdapat isyarat daripada sekurang-kurangnya satu daripada penderia cahaya

manakala((IN.LIGHT_R==0) || (IN.LIGHT_L==0)){

if((IN.LIGHT_R==0) && (IN.LIGHT_L==0)) go(F);

else if(IN.LIGHT_R==0) go(FR);

else if(IN.LIGHT_L==0) go(FL);

}

pulangan(0);

}

//------------------------------------------------ ------------------------------

// Program utama

//------------------------------------------------ ------------------------------

tidak sah utama (tidak sah)

{

DDRB=0xff; // tetapkan semua baris port B kepada output

PORTB = 0x00; // dan letakkannya rendah

DDRD=0x00; // tetapkan semua baris port D kepada input

PORTD=0xff; // sambungkan perintang beban dalaman

// Permulaan Gangguan Luaran

// INT0: Hidup

// Mod INT0: Falling Edge

// INT1: Hidup

// Mod INT1: Falling Edge

GIMSK=0xC0;

MCUCR=0x0A;

GIFR=0xC0;

// dayakan gangguan

#asm("sei")

// mulakan gelung utama

sambil(1) berjalan();

}

Muat turun program, fail perisian tegar dan gambar rajah robot dalam format sPlan

Penerbitan: cxem.net

Lihat artikel lain bahagian Peralatan kawalan radio.

Baca dan tulis berguna komen pada artikel ini.

<< Belakang

Berita terkini sains dan teknologi, elektronik baharu:

Kulit tiruan untuk emulasi sentuhan 15.04.2024

Dalam dunia teknologi moden di mana jarak menjadi semakin biasa, mengekalkan hubungan dan rasa dekat adalah penting. Perkembangan terkini dalam kulit tiruan oleh saintis Jerman dari Universiti Saarland mewakili era baharu dalam interaksi maya. Penyelidik Jerman dari Universiti Saarland telah membangunkan filem ultra nipis yang boleh menghantar sensasi sentuhan dari jauh. Teknologi canggih ini menyediakan peluang baharu untuk komunikasi maya, terutamanya bagi mereka yang mendapati diri mereka jauh daripada orang tersayang. Filem ultra-nipis yang dibangunkan oleh penyelidik, hanya 50 mikrometer tebal, boleh disepadukan ke dalam tekstil dan dipakai seperti kulit kedua. Filem ini bertindak sebagai penderia yang mengenali isyarat sentuhan daripada ibu atau ayah, dan sebagai penggerak yang menghantar pergerakan ini kepada bayi. Ibu bapa yang menyentuh fabrik mengaktifkan penderia yang bertindak balas terhadap tekanan dan mengubah bentuk filem ultra-nipis. ini ...>>

Petgugu Global kotoran kucing 15.04.2024

Menjaga haiwan peliharaan selalunya boleh menjadi satu cabaran, terutamanya dalam hal menjaga kebersihan rumah anda. Penyelesaian menarik baharu daripada pemula Global Petgugu telah dipersembahkan, yang akan menjadikan kehidupan lebih mudah bagi pemilik kucing dan membantu mereka memastikan rumah mereka bersih dan kemas dengan sempurna. Startup Petgugu Global telah melancarkan tandas kucing unik yang boleh menyiram najis secara automatik, memastikan rumah anda bersih dan segar. Peranti inovatif ini dilengkapi dengan pelbagai sensor pintar yang memantau aktiviti tandas haiwan kesayangan anda dan diaktifkan untuk membersihkan secara automatik selepas digunakan. Peranti ini bersambung ke sistem pembetung dan memastikan penyingkiran sisa yang cekap tanpa memerlukan campur tangan daripada pemilik. Selain itu, tandas mempunyai kapasiti storan boleh siram yang besar, menjadikannya sesuai untuk isi rumah berbilang kucing. Mangkuk sampah kucing Petgugu direka bentuk untuk digunakan dengan sampah larut air dan menawarkan pelbagai jenis tambahan ...>>

Daya tarikan lelaki penyayang 14.04.2024

Stereotaip bahawa wanita lebih suka "budak jahat" telah lama tersebar luas. Walau bagaimanapun, penyelidikan baru-baru ini yang dijalankan oleh saintis British dari Universiti Monash menawarkan perspektif baru mengenai isu ini. Mereka melihat bagaimana wanita bertindak balas terhadap tanggungjawab emosi lelaki dan kesanggupan untuk membantu orang lain. Penemuan kajian itu boleh mengubah pemahaman kita tentang perkara yang menjadikan lelaki menarik kepada wanita. Kajian yang dijalankan oleh saintis dari Universiti Monash membawa kepada penemuan baharu tentang daya tarikan lelaki kepada wanita. Dalam eksperimen itu, wanita ditunjukkan gambar lelaki dengan cerita ringkas tentang tingkah laku mereka dalam pelbagai situasi, termasuk reaksi mereka terhadap pertemuan dengan gelandangan. Sebahagian daripada lelaki itu tidak mengendahkan gelandangan itu, manakala yang lain membantunya, seperti membelikan dia makanan. Kajian mendapati lelaki yang menunjukkan empati dan kebaikan lebih menarik perhatian wanita berbanding lelaki yang menunjukkan empati dan kebaikan. ...>>

Berita rawak daripada Arkib

Ladang perlombongan dengan panel solar 17.04.2022

Blok permulaan Fintech, yang diasaskan oleh pengasas Twitter D. Dorsey, telah bersetuju untuk bekerjasama dengan syarikat blockchain Blockstream dan pengeluar kereta elektrik Tesla. Rakan kongsi berhasrat untuk membuat ladang maning di Texas. Tenaga elektrik untuk operasinya akan dijana menggunakan panel solar.

Kepentingan Tesla dalam projek itu akan diwakili oleh anak syarikat Gambit Energy Storage. Pada masa ini, pekerjanya sedang sibuk membangunkan sistem penyimpanan tenaga. Kuasanya akan melebihi 100 mW. Ia akan dibina bersama ladang perlombongan di Angleton.

Pilihan untuk Texas tidak disengajakan. Ia adalah salah satu peneraju di AS dari segi penjanaan solar dan angin. Musk mula berminat dalam perniagaan mata wang kripto awal tahun lepas. Dia membenarkan Tesla menjual kereta untuk BTC. Keadaan ini membawa kepada peningkatan ketara dalam kadar mata wang kripto utama.

Tahun lepas, Dorsey berjanji untuk mengintegrasikan mata wang maya Bitcoin ke dalam perkhidmatan microblogging Twitter. Khususnya, pengguna akan dapat menggunakan BTC untuk membuat sumbangan kepada blogger kegemaran mereka.

Berita menarik lain:

▪ Kereta Xiaomi berjalan pada HyperOS

▪ Salinan makam Tutankhamun

▪ Terdapat angin yang cukup untuk tenaga untuk semua orang

▪ Tenaga buruh paling murah bukan orang Cina, tetapi robot

▪ Trypillians hampir tidak makan daging

Suapan berita sains dan teknologi, elektronik baharu

Bahan-bahan menarik Perpustakaan Teknikal Percuma:

▪ bahagian laman web Fakta menarik. Pemilihan artikel

▪ artikel Peniten Magdalene. Ungkapan popular

▪ artikel Siapa yang melakukan pemindahan jantung manusia pertama dan bila? Jawapan terperinci

▪ artikel Seorang pekerja pangkalan kedai buku, pengumpul. Arahan standard mengenai perlindungan buruh